Sách Đại Việt sử ký toàn thư, ngoại kỷ, ghi: Trưng Trắc nguyên là họ Lạc, con gái của Lạc tướng huyện Mê Linh (thuộc tỉnh Vĩnh Phú và ngoại thành Hà Nội hiện nay).
Chồng Bà Trưng Trắc là Thi Sách, con trai Lạc tướng Chu Diên. Lãnh thổ Mê Linh và Chu Diên liền cõi, hai gia đình Lạc tướng là thông gia, khiến thanh thế uy danh càng thêm lớn mạnh.
Những năm đầu Công nguyên, chính sách cai trị hà khắc, tàn bạo của nhà Đông Hán thôi thúc vợ chồng Trưng Trắc - Thi Sách hiệp mưu tính kế nổi dậy chống nhà Hán.
Theo truyền thuyết và sử cũ, Thái thú Tô Định giết chết Thi Sách. Hành vi bạo ngược của Tô Định càng làm cho Bà Trưng Trắc cùng em gái là Trưng Nhị thêm quyết tâm tiến hành cuộc khởi nghĩa đánh đổ chính quyền đô hộ, rửa nợ nước, trả thù nhà, dựng lại cơ nghiệp xưa của các Vua Hùng.
Năm 40 SCN (niên hiệu Hán Kiến Vũ thứ 16), cuộc khởi nghĩa nổ ra.
Khởi nghĩa Hai Bà Trưng lập tức được sự hưởng ứng của các Lạc tướng và nhân dân quận Giao Chỉ và toàn Âu Lạc cũ. Xuất phát từ Hát Môn, Hai Bà đánh phá đô uý trị của giặc ở Hạ Lôi (Mê Linh) sau đó kéo quân xuống Tây Vu đánh chiếm Cổ Loa; từ Cổ Loa, quân của Hai Bà đánh chiếm Luy Lâu (nay ở Lũng Khê, Thuận Thành, Bắc Ninh) là châu trị và quận trị của bọn đô hộ nhà Hán.
Hoảng sợ trước khí thế ngút trời của nhân dân Âu Lạc, địch không dám chống cự bỏ chạy tháo thân về nước. Thái thú Tô Định cũng lẻn trốn về nước. Chỉ trong vòng hai tháng, nghĩa quân Hai Bà Trưng giải phóng toàn bộ đất nước (65 quận, huyện, thành), giành chủ quyền về tay dân tộc.
Mùa hè năm Canh Tý (năm 40) Bà Trưng Trắc được tướng sĩ tôn lên làm Vua, hiệu là Trưng Nữ Vương, đóng đô ở quê nhà là lỵ sở huyện Mê Linh cũ. Bà Trưng Nhị được phong là Bình Khôi Công chúa. Các tướng sĩ khác đều được phong thưởng. Dân cả nước được xá thuế hai năm liền.
Mùa hè năm Tân Sửu (năm 42, niên hiệu Hán Kiến Vũ thứ 17), nhà Đông Hán phong Mã Viện làm Phục Ba tướng quân, thống lĩnh quân sĩ sang đánh nước ta.
Mùa hè năm Nhâm Dần (năm 43, niên hiệu Hán Kiến Vũ thứ 18), quân Mã Viện tiến qua Tây Vu đến Lãng Bạc ở phía đông Cổ Loa (Đông Anh, Hà Nội). Hai Bà Trưng tiến quân từ Mê Linh qua Cổ Loa xuống Lãng Bạc đánh quân xâm lược. Mã Viện là viên tướng dày dạn kinh nghiệm trận mạc, có số quân đông, thiện chiến, có lực lượng thủy bộ phối hợp, lại rất thành thạo lối đánh tập trung theo kiểu trận địa chiến. Vì tương quan lực lượng quá chênh lệch, Mã Viện dần giành thế chủ động. Trong khi đó Hai Bà Trưng lực lượng vừa tập hợp, chưa có nhiều kinh nghiệm chiến đấu, không có khả năng cầm cự lâu dài, ngày càng bộc lộ rõ thế yếu, bị thiệt hại nặng. Có đến hàng nghìn người bị bắt và hy sinh trên chiến lũy.
Thấy không thể kéo dài thời gian cầm cự với Mã Viện được nữa, Trưng Trắc quyết định rút quân khỏi Lãng Bạc, lui về giữ thành Cổ Loa. Thành Cổ Loa kiên cố, thủy bộ liên hoàn đã được Trưng Vương sử dụng, khai thác tất cả lợi thế của nó để hy vọng chặn đứng và tiêu diệt đoàn quân xâm lược đang ào ạt tiến về hướng kinh thành Mê Linh.
Trước sức tấn công ào ạt của Mã Viện, Bà Trưng Trắc phải đem quân về kinh thành Mê Linh ở Hạ Lôi. Mã Viện đem quân thủy bộ đuổi theo. Cuộc cầm cự diễn ra ác liệt, cuối cùng Hai Bà bị thương nặng và gieo mình xuống dòng sông Hát tự trẫm chứ không chịu sa vào tay giặc. Các tướng của Hai Bà phần nhiều bị thương phải chạy về bản doanh của mình, có người đã hy sinh.
Cuộc khởi nghĩa bị thất bại. Sau ba năm, đất nước lại bị phong kiến phương Bắc đô hộ. Nhưng khởi nghĩa Hai Bà Trưng mở đầu cho truyền thống đấu tranh chống các thế lực phương Bắc đô hộ nước ta, là tấm gương để các bậc anh hùng hào kiệt dân tộc kế tiếp nhau đứng lên đánh đuổi ngoại xâm giành độc lập chủ quyền dân tộc. Bản hùng ca tuy ngắn ngủi, nhưng tiếng vang còn vọng mãi muôn đời như là biểu tượng của ý chí hiên ngang và khí phách quật cường của dân tộc.
Hai Bà Trưng là Anh hùng dân tộc của Việt Nam, được thờ cúng tại nhiều đền thờ, trong đó lớn nhất là Đền Hai Bà Trưng tại quê hương của Hai Bà, thôn Hạ Lôi, xã Mê Linh, huyện Mê Linh, Hà Nội và Đền Hai Bà Trưng ở quận Hai Bà Trưng, Hà Nội.
Hình ảnh minh họa khởi nghĩa Hai Bà Trưng